1. Goldsmith, W.: Impact: The Theory and Physical Behavior of Colliding Solids. E. Arnold Publishers, London (1960)
2. Routh, E.J.: An Elementary Treatise on the Dynamics of a System of Rigid Bodies. Macmillan, London (1877)
3. Darboux, G.: Mémoire sur la théorie algébrique des forces quadratiques. J. de Mathématiques Pures et Appliquées 19, 347–396 (1874)
4. Darboux, G.: Etude géométrique sur les percussions et le choc des corps. Bull. des Sci. Mathématiques et Astronomiques 4(1), 126–160 (1880)
5. Brogliato, B.: Nonsmooth Mechanics. Models, Dynamics and Control, 3rd edn. Springer, Switzerland (2016)