1. Escola Superior Náutica Infante Dom Henrique, Oeiras, Portugal
2. Focus Team, University of Bologna/INRIA, Bologna, Italy
3. Universidade de Lisboa, Faculdade de Ciências & LaSIGE, Lisbon, Portugal
4. Universidade Nova de Lisboa, Faculdade de Ciências e Tecnologia & CITI, Caparica, Portugal