1. VDI 2861, “VDI-Richtlinien Montage und Handhabungstechnik, Kenngrössen für Industrieroboter”, sheets 1–3, May/June 1988.
2. J. O. Berg, “Ein Mess- und Berechnungsverfahren zur Bestimmung und Verbesserung spezieller Kenngrössen beliebiger Industrieroboter”, Federal Armed Forces University, Hamburg, Doctoral Thesis, 1990.