1. Reuleaux, F.: Kinematics of machinery. (German original: Theoretische Kinematik.) New York: Dover 1875.
2. Somov, P.: Über Schraubengeschwindigkeiten eines festen Körpers bei verschiedener Zahl von Stützflächen. Zeitschrift für Mathematik und Physik42, 133–153, 161–182 (1897).
3. Somov, P.: Über Gebiete von Schraubengeschwindigkeiten eines starren Körpers bei verschiedener Zahl von Stützflächen. Zeitschrift für Mathematik und Physik4, 245–306, (1890).
4. Thompson, W. T., Tait, V.: Principles of mechanics and dynamics, Part1, pp. 152–153, on “Example of geometrical clamp”. New York: Dover. Reprint of 1912 edition.
5. Ball, R. S.: A treatise on the theory of screws. Cambridge University Press 1900.