1. BORREL P. 1986: “Contribution à la modélisation géométrique des robots manipulateurs, application a la conception assistée par ordinateur”. Thèse d’état, USTL, Montpellier, France.
2. CHEDMAIL P. and WENGER Ph. 1987: “Domaine atteignable par un robot: généralisation de la notion d’aspects a un environnement avec obstacles. Application aux robots articulés plans”. Congrès A.U.M, Nantes, France
3. CHEDMAIL P. and WENGER Ph. 1987: “Condition nécessaire et suffisante de parcourabilité de l’espace opérationnel accessible par un robot dans un environnement avec obstacles”. Note interne nov. 1987, L.A.N., E.N.S.M., Nantes, France.
4. C.R. DYER 1982: “The Space Efficiency Of Quadtrees”. CGIP 19, pp 335–348.
5. FAVERJON B. 1984: “Obstacle avoidance using an octree in the configuration space of a manipulator”. 1st I.E.E.E. Conf. on Robotics and Automation. Atlantia, p 504–512.