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2. T. Andrzejewski, H.G. Bock, E. Eich, and R. von Schwerin. Recent advances in the numerical integration of multibody systems. In W. schiehlen, editor, Advanced Multibody System Dynamics, Simulation and Software Tools, pages 127–151. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, Boston, London, 1993
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4. E. J. Haug. Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems — Volume I: Basic Methods Allyn and Bacon, Boston
5. Bonner Mathematische Schriften;P Krämer-Eis,1985