1. Laboratoire d’Etude des Systèmes Informatiques et Automatiques, Institut National de Sciences Appliquées, Campus de Rangueil, 31077 Toulouse, France,
2. Laboratoire d’Etude des Systèmes Informatiques et Automatiques, Institut National de Sciences Appliquées, Campus de Rangueil, 31077 Toulouse, France
3. Laboratoire de Génie Mécanique de Toulouse, Institut National de Sciences Appliquées, Campus de Rangueil, 31077 Toulouse, France