1. Institut für Technische Informatik, Heidelberg University, Heidelberg, Deutschland
2. Department of Electronics Information and Bioengineering, Politecnico di Milano, Milan, Italy
3. Department of Mechanical Engineering, Politecnico di Milano, Milan, Italy
4. Istituto Dalle Molle di studi sull'Intelligenza Artificiale, Scuola Universitaria Professionale della Svizzera Italiana, Università della Svizzera italiana, Lugano, Switzerland