1. CIMOSM, Centro de Investigação em Modelação e Otimização de Sistemas Multifuncionais, ISEL/IPL, Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, Av. Conselheiro Emídio Navarro 1, 1959-007 Lisboa, Portugal
2. IDMEC, IST-Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, Av. Rovisco Pais, 1, 1049-001 Lisboa, Portugal