1. Department of Computer Science, Concordia University, 1455 Boulevard de Maisonneuve O. Montréal, Québec, H3G 1M8, Canada
2. Applied Mathematics 217–50, California Institute of Technology, Pasadena, California, 91125, USA
3. Mathématiques Appliquées, Université de Technologie de Compiègne, B.P. 233, 60206 Compiègne, France