1. Department of Computer Science, Concordia University, 1455 Boulevard de Maisonneuve O., Montréal, Québec, H3G 1M8, Canada
2. Applied Mathematics 217-50, California Institute of Technology, Pasadena, California, 91125, USA
3. Mathematiques Appliquées, Université de Technologie de Compiègne, B. P. 233, 60206 Compiègne, France