1. École Nationale Supérieure d'Ingénieurs de Caen, ENSICAEN, Université de Caen Basse-Normandie, 6 Boulevard Maréchal Juin, 14050 Caen, France
2. Computer Vision Center, Computer Science Department, Universitat Autònoma de Barcelona, Edifici O – Campus UAB, 08193 Bellaterra, Spain
3. Institute of Computer Science and Applied Mathematics, University of Bern, Neubrückstrasse 10, CH-3012 Bern, Switzerland