1. School of Industrial and Systems Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, Georgia 30332;
2. Departamento de Informática, Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro 22451-000, Brazil
3. Departamento de Informática, Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, Rio de Janeiro 22451-000, Brazil