Simulation of the movement of a mobile robotic complex for routine operations to diagnose the external surfaces of sea-based facilities

Abstract

В статье исследуются модели перемещения мобильного робототехнического комплекса (МРК), предназначенного для проведения регламентных операций по диагностике внешних поверхностей объектов морского базирования. Для моделирования использовалась программная среда САПР «SolidWorks», где была создана модель МРК и поверхностей, по которым он будет перемещаться. Были промоделированы сложные поверхности произвольного наклона, по которым перемещается МРК, переходя с поверхности на поверхность. Конструкция МРК позволяет осуществлять перемещение по горизонтальным и наклонным поверхностям и преодолевать углы до ± 90º. Также были промоделированы ситуации, когда МРК подвергается воздействию течения воды. Были построены модели, имитирующие погружение МРК до глубины в 10 метров, при этом задавались различные температурные режимы и скорости течения подводных потоков. По результатам моделирования сделаны рекомендации для проектирования МРК, способных перемещаться по поверхностям произвольного наклона, переходя из воздушной среды в водную и проводить регламентные инспекционные работы на объектах морского базирования. The article examines the models of motion of a mobile robotic complex (MRC) designed for diagnostic operations of sea-based facilities external surfaces. The CAD software environment "SolidWorks" was used for simulation, where a model of the MRC and the surfaces on which it will move was created. Complex surfaces of arbitrary inclination were modeled, along which the MRC moves, moving from surface to surface. The design of the MRC allows you to move along horizontal and inclined surfaces and overcome angles up to ± 90 °. Also, situations were modeled when the MRC moves in the water environment. Models were built simulating the immersion of the MRC to a depth of 10 meters, while different temperature regimes and the flow rates of underwater streams were set. Based on the results of the simulation, recommendations were made for the design of MRCS capable of moving along surfaces of arbitrary inclination, moving from an air environment to a water environment and carrying out routine inspection work at sea-based facilities.