Desenvolvimento de um sistema de visão computacional aplicado ao futebol de robôs

Abstract

Na categoria IEEE Very Small Size de futebol de robôs, um dos desafios é determinar as coordenadas da posição tanto dos robôs quanto da bola ao longo de uma partida. Para isso, em geral, se faz necessário utilizar técnicas de visão computacional. Em uma partida, os robôs adotam marcadores customizados a partir de cores padrão. A solução proposta por esse trabalho utiliza dois modelos de Redes Neurais Convolucionais baseados no sistema detecção de objetos em tempo real You Only Look Once (YOLO), que trabalham de acordo com os marcadores do time, para rastrear, de forma eficiente, os robôs e a bola. O sistema opera a uma taxa de 2 FPS na detecção dos jogadores e 30 FPS na identificação dos times e da bola retornando a posição de cada objeto detectado.