1. Dept. de Matemática Aplicada & Instituto de Matemtica Interdisciplinar, Universidad Complutense de Madrid, Plaza de Ciencias, 3, 28040 Madrid, Spain
2. Dept. de Informática & Campus de Excelencia Internacional Agroalimentario (ceiA3), Universidad de Almería. Ctra. Sacramento, s/n, 04120 La Cañada de San Urbano, Almería, Spain
3. Mechanical Engineering Department, Stanford University, 440 Escondido Mall, Stanford, California 94305-3030, USA