1. Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione, Università di Pisa, 56122 Pisa, Italy
2. Integrated Systems Laboratory ETH Zürich, Gloriastrasse 35, 8092 Zürich, Switzerland
3. IM2NP, UMR CNRS 6242, Bât. IRPHE, Technopôle de Château-Gombert, 13384 Marseille Cedex 13, France