1. Departament de Física, Universitat Autònoma de Barcelona, 08193 Bellaterra, Spain
2. Institute of Robotics and Intelligent Systems (IRIS), ETH Zurich, CH-8092 Zurich, Switzerland
3. Laboratory of Ion Beam Physics, ETH Zurich, Otto-Stern-Weg 5, CH-8093 Zurich, Switzerland
4. Institució Catalana de Recerca i Estudis Avançats (ICREA), Pg. Lluís Companys 23, 08010 Barcelona, Spain