1. Interfaces, Traitements, Organisation et Dynamique des Systèmes (ITODYS) CNRS-UMR 7086, Université Paris Diderot, Paris 7, Bâtiment Lavoisier, 15 rue Jean-Antoine de Baïf, 75205 Paris Cedex 13, France and National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), 1-8-31 Midorigaoka, Ikeda, Osaka 563-8577, Japan