1. Laboratoire d'Automatique et de Génie des Procédés, Université Claude Bernard et ESCPE Lyon, UPRES A Q 5007 CNRS, 43, boulevard du 11 novembre 1918, 69622 Villeurbanne Cedex, France, and Institut Français du Pétrole, 1 & 4 avenue de Bois-Préau, 92852 Rueil-Malmaison Cedex, France