1. %Instituto Mexicano del Petróleo, Eje Central Lázaro Cárdenas 152, Col. San Bartolo Atepehuacan, Apartado Postal 07730, México D.F., México, and CINVESTAV-IPN, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica, AP 14-740, 07000 México D.F., México