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2. Bulirsch, R., Nerz, E., Pesch, H. J., and Von Stryk, O., Combining Direct and Indirect Methods in Nonlinear Optimal Control: Range Maximization of a Hang Glider, Optimal Control, Calculus of Variations, Optimal Control Theory, and Numerical Methods, Edited by R. Bulirsch, A. Miele, J. Stoer, and K. H. Well, Birkhäuser, Basel, Switzerland, pp. 273–288, 1993.
3. Hiltmann, P., Numerische Lösung von Mehrpunkt-Randwertproblemen und Aufgaben der optimalen Steuerung mit Steuerfunktionen über endlichdimensionalen Räumen, Dissertation, Mathematisches Institut, TU München, München, Germany, 1989.
4. Oberle, H., and Grimm, W., BNDSCO–A Program for the Numerical Solution of Optimal Control Problems, Report 515, Institut for Flight System Dynamics, Oberpfaffenhofen, German Aerospace Research Establishment DLR, 1989.
5. Von Stryk, O., User's Guide for DIRCOL (Version 2.1): A Direct Collocation Method for the Numerical Solution of Optimal Control Problems, Fachgebiet Simulation und Systemoptimierung (SIM), Technische Universität Darmstadt, 2000.