Author:
Сукач О.,Габрієль Ю.,Шевчук В.,Хімка С.,Магац М.,Домінік А.
Abstract
Під час перевезень часто виникає необхідність завантаження або розвантаження вантажів поза межами стаціонарних складів, у полі тощо. Для цих потреб прийнято використовувати вантажні автомобілі, обладнані маніпуляторами. Найчастіше в маніпуляторах використовується гідропривід, який забезпечує належну потужність і продуктивність й може інтегруватись у штатну гідросистему автомобіля.
Для обґрунтування ефективної системи керування гідроприводом маніпулятора розроблено модель борта вантажного автомобіля, що складається з таких складових частин: бортова платформа, поворотний модуль, силова частина (стріла, балка), гідропривід, електротехнічна частина (привід, управління), вантажозахоплювач з сервоприводом.
Запропоновано раціональну модель електронної системи керування гідроприводом крана-маніпулятора для використання в універсальних кран-маніпуляторних установках на автомобільних, самохідних та причіпних шасі. Це дає можливість підвищити ефективність навантажувально-розвантажувальних операцій, зменшуючи при цьому кількість техніки та працівників, залучених до вантажопереробки поза межами складів.
Запропонована архітектура керування маніпуляторними установками з невисокою вартістю її реалізації та простим зрозумілим налаштуванням. Використання пропонованої технології та схеми електронного керування забезпечує управління складною системою приводів, дозволяє проводити гнучкі налаштування за потребою користувача. Наприклад, керувати кран-маніпулятором дистанційно через радіоканал чи обмежити величину ходу в певних напрямах.
Для управління виконавчими механізмами крана-маніпулятора використовувалася апаратно-обчислювальна платформа з мікроконтролером Ardiuno із середовищем розробки програмного забезпечення Processing/Wiring на мові програмування, яка є підмножиною C/C++ і забезпечує: безперебійну роботу механізмів під час роботи; їх пуск і гальмування; інформативність, точність і оперативність механізмів; мінімальні статичні та динамічні навантаження зі зниженою інерційною дією під час переміщення вантажу.
Publisher
Lviv National Environmental University
Reference15 articles.
1. Antonelli, G. (2018). Underwater Robots. Switzerland: Springer Cham. [in English].
2. Aulin, V. V., & Velykodnyi, D. O. (2018). Methods for creating the transport-technological supply in AIC. Transport and logistics: problems and solutions: collection of scientific works and materials of the 8th International Scientific and Practical Conference. (May 23-25, 2018, Odesa), 15-17.
3. Bakai, B. Ya. (2011). Preliminary presentation of the equation of the manipulator dynamics by the Euler–Lagrange equation. Scientific bulletin of NLTU of Ukraine. Lviv: Published by NLTU Ukrainy, 21.18, 322–327.
4. Bozorg-Haddad, O., Solgi, M., & Loáiciga, H. (2017). Meta‐Heuristic and Evolutionary Algorithms for Engineering Optimization. Hoboke: John Wiley & Sons Inc. doi: 10.1002/9781119387053.
5. Buriennikov, Yu. A., Nemirovskyi, I. A., & Kozlov, L. H. (2013). Hydraulics, hydraulic and pneumatic drives: manual. Vinnytsia: VNTU, 2013.