1. Istituto dei Sistemi Complessi—Consiglio Nazionale delle Ricerche (ISC-CNR), c/o Dipartimento di Scienza Applicata e Tecnologia del Politecnico di Torino, Corso Duca degli Abruzzi 24, 10129 Torino, Italy
2. Region of Electrical and Electronic Systems Engineering, Ibaraki University, 4-12-1 Nakanarusawa-cho, Hitachi 316-8511, Ibaraki, Japan