1. Automatic Control Department, Universitat Politècnica de Catalunya (UPC); Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (CSIC-UPC); Llorens i Artigas, 4-6 Barcelona 08028 Spain
2. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, Escuela Superior de Ingenieros; Universidad de Sevilla; Camino de los Descubrimientos s/n Sevilla 41092 Spain