1. a University of Birmingham , Edgbaston , Birmingham , B15 2TT , United Kingdom
2. b Laboratoire Roberval , Université de Technologie de Compiègne, FRE 2833 CNRS BP 20529 , F-60205 , Compiègne cedex
3. c Institut Supérieur d’Ingénierie de la Conception (GIP-InSIC) , 27 rue d’Hellieule, F-88100 , St-Diés Des Vosges