1. Regelungstechnische Untersuchungen von Antrieben mit Kupplungs- oder Getriebelose;Ahrens;Technische Mitteilungen AEG–Telefunken,1973
2. Armstrong, B. (1988). Dynamics for robot control: Friction modeling and ensuring excitation during parameter identification. PhD Thesis, Stanford Univerity (USA).
3. Brandenburg, G.; U. Schäfer (1988). Influence and partial compensation of simultaneously acting backlash and Coulomb friction in a speed- and position–controlled elastic two–mass system. Proc. 2nd Int. Conf. on Electrical Drives. ICED, Poiana Brasov.
4. Einfluß und Kompensation von Lose und Coulombscher Reibung bei einem drehzahl–und lagegeregelten, elastischen Zweimassensystem;Brandenburg;Automatisierungstechnik at,1989