1. Direct determination of finite rotation operators;Bahar;J. Franklin Inst.,1970
2. Formulae generales pro translatione quacunque corporum rigidorum;Euler;Imperatorskaia akademiia nauk (Russia) Novi commentarii Academiae Scientiarum Imperialis Petropolitane
3. Nova methodus motum corporum;Euler;Imperatorskaiia akademia nauk (Russia) Novi commentarii Academiae Scientiarum Imperalis Petropolitane
4. Des lois géométriques qui régissent les déplacements d'un système solide dans l'éspace, et de la variation des coordonnées provenant de ces déplacements considérés indépendanment des causes qui peuvent les produire;Rodrigues;J. Math. pures appl.,1840
5. Spatial Kinematic Chains—Analysis, Synthesis and Optimization;Angeles,1982