1. Elaboration of a model of the walking vehicle and corresponding control system;Devjanin,1973
2. Moдeль шaгaющeгo aппapaтa c aвтoнoмным yпpaвлeниeм, иY Bcecoюзнaя кoнфepeнщия пo биoникe “Биoникa-73”;Гypфинкeль,1973
3. Maкeт шaгaющeгo aппapтa и eгo cиcтeмa yпpaвлeния, Изв, AH CCCP;Baceнин;Teчн. кибepнeтикa, M,1974
4. Aлгopитмы yпpaвлeния шaгaющим aппapaтoм, cпocoбным пpeoдoлeвaть, Изв;Oчoцимcки>и;AH CCCP, Teчн. кибepнeтикa,1973
5. qGypфинкeль B. C., Deвянин E. A., Maкeт шaгaшeгo poбoтa c cyпepвизopным yпpaвлeниeм, Tpyды У ии Bcecoюзнoгo coвeщaния пo пpoблeмaм yпpaвлeния, Mинcк, т, и, c, 277–278.