1. An historical review of the theoretical development of rigid body displacements from Rodrigues parameters to the finite twist;Dai;Mech. Mach. Theory,2006
2. Note sur les propriétés générales du système de deux corps semblables entr'eux et placés d'une manière quelconque dans l'espace; et sur le déplacement fini ou infiniment petit d'un corps solide libre;Chasles;Bull. Des Sci. Math.,1830
3. Discorso Matematico Sopra Il Rotamento Momentaneo Dei Corpi;Mozzi,1763
4. A Treatise on The Theory of Screws;Ball,1900
5. Preliminary sketch of biquaternions;Clifford;Proc. Lond. Math. Soc.,1871