Kiểm chứng trạng thái đầu – cuối của cơ cấu fidget toy dạng khối lập phương trên cơ sở mô hình robot song song

Abstract

Bài báo này trình bày việc kiểm chứng các trạng thái đầu – cuối và khả năng chuyển động của mô hình fidget toy dạng lập phương trên quan điểm mô hình cấu trúc robot song song. Đồ chơi thư giãn (fidget toy) dạng khối hộp có thể thay đổi trạng thái từ không gian sang dạng bán khai triển. Đây là sự kết hợp giữa đồ chơi giải trí và nghệ thuật xếp hình Origami của Nhật Bản. Việc khối hộp này có thể đạt được trạng thái thiết kế mong muốn hay không nằm ngoài khả năng tưởng tượng của chúng ta vì chuyển động không gian của mặt này quy định chuyển động của mặt kia và tồn tại chuyển động theo của một số mặt. Vì vậy, việc kiểm chứng bằng toán học là cần thiết để đảm bảo rằng hộp có thể dịch chuyển và đạt được trạng thái như yêu cầu trước khi nó được chế tạo, sản xuất. Phương pháp mô hình hóa cấu trúc dưới dạng robot song song đã được áp dụng trong bài viết này và cho kết quả chính xác như cấu trúc thiết kế mong muốn. Cách thức thiết lập mô hình này là một gợi ý đáng chú ý để giải các bài toán cấu trúc phức tạp tương tự.