Affiliation:
1. Lehrstuhl für Regelungstechnik, Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg , Erlangen , Deutschland
Abstract
Zusammenfassung
Die Automatisierung von Fahrzeuggespannen bedarf einer präzisen Manöverplanung, um das Gespann kollisionsfrei von einem initialen Zustand in einen gewünschten Zustand zu überführen. Durch Wahl einer Architektur, welche die Stärken verschiedener Planungsverfahren kombiniert, kann ein effizientes Zusammenspiel aus lokaler und globaler Trajektorienplanung erzielt werden. Die resultierende globale Lösung wird anschließend mit einem optimalen Geschwindigkeitsprofil versehen und die gewünschten Fahreigenschaften mittels Verfahren der numerischen Optimierung umgesetzt.
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