Die Erweiterung der Ackermann-Formel auf nicht vollständig steuerbare Strecken

Abstract

Zusammenfassung Im Beitrag wird gezeigt, wie sich die Ackermann’sche Formel zur Polvorgabe bei zeitkontinuierlichen Ein- und Mehrgrößenzustandsregelungen in einfacher Weise auf nicht vollständig steuerbare Regelstrecken erweitern lässt. Das vorgestellte Verfahren basiert auf einer teilsystemorientierten Zustandstransformation in Verbindung mit der Einführung zusätzlicher fiktiver Stellgrößen, über die nichtsteuerbare Streckeneigenwerte formal beeinflusst werden könnten, aber durch Nullsetzen dieser Stellgrößen nicht beeinflusst werden. Dem Reglerentwurf vorausgehende Maßnahmen zur Elimination von nicht steuerbaren Anteilen aus dem Streckenmodell sind daher nicht erforderlich. Im Vergleich zum Fall einer vollständig steuerbaren Regelstrecke erfordert die Anwendung des vorgestellten Verfahrens kaum Mehraufwand, was am Beispiel eines Eingrößen- und eines Mehrgrößensystems illustriert wird.