1. a E. U. Politécnica de Almadén , Universidad de Castilla-La Mancha , Plaza Manuel Meca, 1, 13 400 Almadén, Ciudad Real , Spain
2. b E. T. S. I. Aeronáuticos , Universidad Politécnica de Madrid , Plaza Cardenal Cisneros, 3, 28 040, Madrid , Spain
3. c Department of Mathematics , Chalmers University of Technology , Gothenburg , S-412 96 , Sweden