1. H.G.Bock, “Zur numerischen Behandlung zustandsbeschränkter Steuerungsprobleme mit Mehrzielmethode und Homotopieverfahren,” ZAMM, vol. 57, pp. 266–268, 1990.
2. H.G.Bock and P.Krämer-Eis, “An efficient algorithm for approximate computation of feedback control laws in nonlinear processes,” ZAMM, vol. 61, pp. 330–332, 1981.
3. R. Bulirsch, “Die Mehrzielmethode zur numerischen Lösung von nichtlinearen Randwertproblemen und Aufgaben der optimalen Steuerung,” Report of the Carl-Cranz Gesellschaft, Oberpfaffenhofen, 1971.
4. Lecture Notes in Control and Information Sciences;D.J. Clements,1978
5. A.L.Dontchev and W.W.Hager, “Lipschitz stability in nonlinear control and optimization,” SIAM J. Control and Optimization, vol. 31, pp. 569–603, 1993.