1. Vitruvius: Ten Books on Architecture (Harvard Univ. Press, London 1914) p. 301, English translation by M. H. Morgan
2. G. Dudek, M. Jenkin: Computational Principles of Mobile Robotics, 2nd edn. (Cambridge Univ. Press, Cambridge 2010)
3. E. Maloney: Dutton’s Navigation and Piloting (US Naval Institute Press, Annapolis 1985)
4. J.G.F. Bohnenberger: Beschreibung einer Maschine zur Erläuterung der Geseze der Umdrehung der Erde um ihre Axe, und der Veränderung der Lage der lezteren, Tüb. Bl. Naturw. Arzneik. 3, 72–83 (1817)
5. T.P. Hughes: Elmer Sperry: Inventor and Engineer (The Johns Hopkins Univ. Press, Baltimore 1993)